两国军队在边境地区发生小规模冲突后撤退。

The armies skirmished along the border before retreating.

skirmished 是动词 skirmish 的过去式。skirmish 指"小规模战斗"或"小冲突"，通常指军队之间短暂的交火或对峙，规模比正式战役要小。这个词来自古法语 escarmouche（小冲突），后来演变为英语中的 skirmish。