The team scored from a perfectly planned set piece during the free kick.

set 在这里是名词，意思是"固定的、预设的"。 piece 指"片段、部分"，在体育术语中常指特定的战术或动作。 set piece 是足球术语，指在比赛暂停后（如任意球、角球等）执行的预设战术配合，中文通常称为"定位球战术"。