The baby finally fell asleep, so we could enjoy an undisturbed evening.

undisturbed 是由前缀 un-（表示"不"或"否定"）和 disturbed（被打扰的）组成的形容词。disturbed 来自动词 disturb（打扰），加上 -ed 变成形容词。所以 undisturbed 意思是"未被干扰的，不受打扰的"。