In this mechanical system, the null-space represents all joint angle combinations that cause no movement in the end effector.

null 来自拉丁语 nullus，意思是"无、零"。 space 的意思是"空间"，指数学或物理中的抽象空间概念。 null-space 是一个数学术语，指线性变换中映射到零向量的所有向量的集合，在机械系统中特指那些不会产生末端运动的关节角度组合空间。