Their joke is always light-hearted and never hurtful.

joke 是名词，意思是"玩笑、笑话"，指为了逗乐而说的话或做的事。 light-hearted 是由形容词 light（轻的、轻松的）和名词 heart（心）加上后缀 -ed 组成的复合形容词，字面意思是"心情轻松的"，引申为"轻松愉快的"。