The rope got fouled on the rudder during sailing, making steering difficult.

fouled 是动词 foul 的过去分词形式。foul 本意是"弄脏、污染"，在航海术语中引申为"缠绕、缠住"的意思，指绳索或渔网等缠绕在船体或设备上。 rudder 是名词，指"船舵"，是控制船只方向的装置，通常位于船尾水下部分。