Our truck got stuck in the mud and needed a tow to pull it out.

tow 是名词，指"拖、拉"的动作或设备，在这里特指"用另一辆车牵引故障车辆"的服务。tow truck 就是专门用来拖车的"拖车"。 在句中 tow 指的就是"拖车服务"或"牵引操作"，即用另一辆车把陷住的卡车拉出来。