The coach taught us how to do a proper kipping on the horizontal bar.

kipping 是动词 kip 的现在分词形式。kip 是一个体操术语，指在单杠上利用身体摆动和髋部发力完成的动作，中文常音译为"kip"或"基普动作"。这种动作通过身体协调摆动产生动力，帮助完成后续动作。