He envisioned a future where self-driving cars would be common.

envisioned 是动词 envision 的过去式。envision 由前缀 en-（表示"使进入某种状态"）和 vision（"视野、想象"）组成，字面意思是"使进入想象状态"，即"设想、展望"。 envisioned 在这里表示"曾经设想过"的动作。