他们一边喝咖啡一边互相开玩笑，气氛轻松愉快。

They were bantering over coffee, teasing each other in a lighthearted way.

bantering 是动词 banter 的现在分词形式。banter 指"开玩笑、说俏皮话"，特指那种轻松愉快的玩笑和交谈，通常不带恶意。现在分词形式表示这个动作正在进行中。