The guide briefed us on the itinerary before we set off.

briefed 是动词 brief 的过去式，brief 的意思是"简要介绍、简报"。这个词来自形容词 brief（简短的），在这里用作动词表示"做简要说明"。 briefed us on 这个短语表示"就某事向我们做简要说明"，常用于正式或专业场合的简短汇报。