The dog growled and walked toward us menacingly.

menacingly 是形容词 menacing 的副词形式，由 menace（威胁）加形容词后缀 -ing 构成 menacing（威胁的），再加副词后缀 -ly 构成。menacingly 表示"带有威胁性地、凶险地"，形容狗向我们走来时表现出的危险姿态。